I. navegación del robot agv
Con la aparición de supermercados no tripulados, logística automatizada y otras industrias, el desarrollo a gran escala de robots automáticos agv, robots agv se refieren a vehículos de transporte equipados con dispositivos de guía automática como electromagnetismo o óptica, capaces de conducir a lo largo de la ruta de guía prescrita, con protección de Seguridad y diversas funciones de trasplante, aplicaciones industriales automatizadas chinas Sin conductor, pueden cargar baterías como fuente de energía. Por lo general, se puede controlar la ruta de conducción a través de la computadora o utilizar la pista electromagnética para establecer la ruta, la pista electromagnética se fija en el suelo, y el agv se mueve de acuerdo con la información traída por la pista electromagnética.
Varias tecnologías clave del robot agv: 1) posicionamiento y navegación 2) programación agv. Los robots móviles primero deben saber "dónde estoy", es decir, el problema de localización, luego "a dónde voy", que es el problema de programación, y luego "cómo ir", que es el problema de navegación. El posicionamiento y la navegación a menudo se resuelven mutuamente. para el posicionamiento y la navegación interiores, los métodos tradicionales de posicionamiento son principalmente bandas magnéticas, cintas, clavos magnéticos, etc. las ventajas y limitaciones de estos métodos son obvias: las ventajas son que la ruta de movimiento es controlable, la seguridad es mayor y la desventaja es que la ruta tiene limitaciones relativamente grandes. Esquemas de posicionamiento un poco más flexibles como el reflector láser, el Código qr, las características del techo, estos esquemas utilizarán algunas características preestablecidas manualmente para localizar, como un faro en el océano, cuando el robot móvil ve el faro, sabe dónde está. Un ejemplo más típico de uso de códigos QR es Kiva de amazon. Lo que es más flexible es el slam, que es relativamente maduro es el Slam láser. Al construir un mapa del entorno con antelación y luego coincidir con las características ambientales obtenidas por el sensor actual, se obtiene la ubicación actual, omitiendo el proceso de establecer manualmente las señales de tráfico y encontrar las señales de tráfico. Otra idea es un posicionamiento similar al método gps, como wifi, ibaicons, que puede no tener una precisión de posicionamiento demasiado alta, pero tiene bajos requisitos ambientales y algoritmos de posicionamiento relativamente simples, por lo que es necesario combinar otros métodos de posicionamiento. En cuanto a la navegación inercial y el odómetro, se utilizan más para el posicionamiento auxiliar, que se integra con varios métodos de navegación anteriores. Por su parte, los métodos de posicionamiento al aire libre son más comunes con clavos magnéticos, como los agv transbordados en puertos y muelles, y el puerto de qingdao, que hace algún tiempo era más popular, debería usar clavos magnéticos. Otro que no necesita construcción es el GPS diferencial, que utiliza una estación de referencia de posición GPS estándar para corregir la posición del agv, y la precisión y el retraso de posicionamiento pueden ser problemas que deben resolverse.
El sistema de posicionamiento uwb tiene las características de alta precisión de posicionamiento, despliegue simple y alta relación calidad - precio del sistema, por lo que agv basado en la tecnología de posicionamiento uwb tiene amplias perspectivas.

II. características de la navegación por uwb
Se considera la introducción de la tecnología de posicionamiento de uwb, principalmente porque el posicionamiento de uwb tiene una alta precisión de posicionamiento de 10 cm. en algunas aplicaciones, la precisión de 10 cm puede ser suficiente, pero en general, la precisión de 10 cm sigue siendo ligeramente insuficiente, por lo que se puede considerar la combinación de posicionamiento de uwb y otras tecnologías de posicionamiento. Por ejemplo, al final se introdujeron códigos de barras rfid, clavos magnéticos y otros métodos. El algoritmo de posicionamiento uwb y anticolisión se utiliza en el posicionamiento medio para aumentar la flexibilidad de la conducción agv y la coincidencia precisa con RFID al final para lograr el objetivo de mejorar la precisión.

1. reducir la intensidad de trabajo de los trabajadores, asignar racionalmente los recursos y mejorar la apertura y eficiencia de las fábricas.

2. puede reducir los daños causados a las mercancías debido a operaciones manuales irregulares

3. el control inteligente interno del sistema hace que la colocación de mercancías sea más ordenada y el taller sea más limpio.

4. al desplegar varias estaciones base de posicionamiento uwb en la planta, la planta puede obtener una cobertura de posicionamiento efectiva, con una precisión de posicionamiento de 10 cm.

5. despliegue el terminal de posicionamiento en el vehículo de alimentación automática agv, y la Estación base de posicionamiento juzga la ubicación del terminal de posicionamiento detectando la señal de pulso del terminal de posicionamiento.

6. el motor de posicionamiento determina las coordenadas bidimensionales del agv calculando los datos reportados por la Estación base de posicionamiento.

7. el terminal agv recibe la Guía de coordenadas de ubicación del lado del sistema y viaja de acuerdo con el destino.

8. el sistema tiene una fuerte flexibilidad que permite maximizar los cambios en la planificación de rutas.
9. se utiliza principalmente en el procesamiento mecánico, la producción de electrodomésticos y otros campos de manipulación de materiales manufactureros.

Principios del sistema:

1. instale un lector RFID directamente debajo de la parte delantera del vehículo de alimentación agv, coloque paletas, estantes, cajas y otras mercancías en el vehículo de transporte para el transporte, y instale un terminal de posicionamiento uwb en el vehículo de alimentación agv.

2. en la ruta de transporte de materiales, el terminal uwb y la Estación base de posicionamiento uwb completan la adquisición de información de ubicación del carrito agv. después de colocar el material en el camión de envío agv, el Centro de control emite instrucciones (ruta de envío) al Controlador lógico lógico lógico. después de recibir las instrucciones, el controlador lógico lógico controla el arranque del camión de envío y comienza a transportar el material de acuerdo con las instrucciones.

3. después de que el sistema de posicionamiento uwb juzgue que el carrito agv ha llegado a su destino, la información de ubicación se retroalimenta al controlador PLC (módulo del sistema de control), después de que el PLC recibe los datos codificados y procesa la información, controla el camión de alimentación agv para seleccionar la parada de la estación de acuerdo con la ruta de entrega, la información de la etiqueta del lector RFID del carrito agv para buscar el objetivo, y confirma la entrega del material.

4. después de que los materiales lleguen a la estación, el camión de entrega agv puede realizar el transporte de materiales en la siguiente estación de acuerdo con las instrucciones. después de completar todas las instrucciones de entrega, el camión de entrega regresa al punto de partida de acuerdo con la ruta establecida.
3. Resumen de la navegación de vehículos agv basado en uwb
La aplicación de la tecnología uwb en los vehículos agv, la precisión es mucho mayor que la wifi, la navegación inercial y otros medios, pero también puede aumentar en gran medida la flexibilidad de agv, tiene amplias perspectivas de uso, la tecnología de posicionamiento uwb no sólo enSistema de posicionamiento del personalTiene una amplia gama de aplicaciones y un gran futuro en el campo industrial.